ROS 2 · 工程笔记

我在四足机器人项目里大量使用 ROS 2。这里是我整理的 ROS 2 笔记入口，主要面向 导航、SLAM、机器人控制 三类工程化场景，而不是 ROS 2 的入门教程。

关注的主题

• Nav2 全栈：global / local planner、recoveries、AMCL 重定位
• SLAM：fast_lio · point_lio · 在室内外混合场景的对比
• 机器人通信：DDS QoS、跨设备通信调参
• 仿真 ↔ 真机：URDF / Xacro、TF 树调试、传感器模型

具体笔记会按主题独立列出。