履歴書 · Curriculum Vitae
黄耀増 · Yaozeng Huang13325905201@163.com新疆大学 · 計算機科学・技術github.com/hyyyyyyz
注記
本ページは最新の履歴書をもとに整理しています。PDF 版が必要な場合はメールでお知らせください。
学歴
新疆大学 · 計算機科学・技術学科（211 工程・ダブルファーストクラス学科） 2023.08 – 2027.07
- GPA：3.9 / 5.0；学年順位：17 / 120（上位 14.2 %）
- 言語：CET-6 444
- Xbotics 身体性 AI オープンソース・コミュニティ メンバー
研究歴
1. トルク認識 VLA モデルと巧緻操作 · 清華大学深圳国際大学院 2025.10 – 現在
- マルチモーダル実機プラットフォームの構築：双腕松霊アーム + Jetson AGX Orin による実験基盤を構築。片腕 7 自由度 + グリッパー、双 D405 手元カメラ + 頭部 D435 を搭載し、関節位置・トルク信号と深度ストリームを取得。
- トルク認識 VLA モデルの再現：pi0.5 と TA-VLA を中心に再現・改良。光モジュール挿入や物体配置タスクを対象に、力覚情報を VLA モデルへ統合する手法を探究。拡散方策、フローマッチング、自己回帰、ハイブリッド型のアーキテクチャを比較。
- 進行中：VLA 方策の幾何的致命的失敗を分析し、行動条件付き 2.5D 相互作用マップによる RGB-D 特権幾何蒸留 で遮蔽・深度曖昧性下での失敗を修復する手法を開発（第一著者投稿予定）。
2. 動的障害物下の強化学習ナビゲーション · 寧波東方理工大学 2026.01 – 現在
- 問題拡張とモデリング：DRL-DCLP の方向性に基づき、ローカルプランニング研究を静的障害物から動的障害物環境へ拡張。
- カリキュラム環境設計：StageRos 上で 8 段階のカリキュラムを設計。各段階で地図を 0.8× に縮小、静的密度を増やし、動的障害物数をハイパーパラメータ化。
- 時系列動的表現：多障害物の時系列状態を方策・価値ネットワークに融合する手法を実装・最適化。
- 目標：T-RO / TMECH（中国科学院 Q1 トップ、共著）への投稿準備中。
3. 強化学習運動制御と LiDAR ナビゲーション知覚 · 新疆大学イノベーション実験室 2025.06 – 現在
- 強化学習の学習：Isaac Gym / Isaac Lab で PPO・N-P3O により多地形四足運動を学習し、3 種類以上の地形に汎化。
- シミュレーション・実機展開：自設計の四足ロボットを構築。MuJoCo で sim2sim、実機で sim2real を実施。10 N 以上の外乱に耐え、歩行 0.8 m/s、走行 2 m/s、匍匐などを 4 種地形・斜面で達成。
- LiDAR 知覚：fast_lio / point_lio で SLAM、ROS 2 Nav2 と A* / Dijkstra、AMCL を組み合わせて完全自律のナビを構築。
- 成果：ICIC 2026（CCF-C 会議、第一著者）に論文 1 本、Oral Presentation で採択。
4. 深層学習に基づくイチゴ病害虫モニタリングシステム · 新疆大学 2024.06 – 2026.01
- 病害虫識別：YOLOv8 を基盤に注意機構と特徴融合ネックを改良。小物体の再現率（+15 %）と識別精度（+25 %）を向上。組込み向けにプルーニング・量子化を適用。
- アーム制御：逆運動学ソルバとクローラ車体・アーム協調制御を実装。
- 成果：国家級大学生創新創業計画 優秀結題、意匠特許（第一発明者）1 件、ソフトウェア著作権（共同）1 件。
受賞
| 日付 | 受賞 | 等級 |
|---|---|---|
| 2025.07 | 第 24 回全国大学生ロボットコンテスト ROBOCON 生体模倣四足 障害物レース | 国家級一等賞 |
| 2025.07 | 第 24 回全国大学生ロボットコンテスト ROBOCON 生体模倣四足 オフロードレース | 国家級一等賞 |
| 2025.08 | 2025 年全国大学生電子設計コンテスト（学部部門） | 国家級二等賞 |
| 等 | 国家級 9 件 + 省部級 3 件のコンテスト受賞 | — |
技術スタック
- 言語：Python · C++ · MATLAB · Java
- OS：Linux · ROS 2
- シミュレーション：Isaac Gym · Isaac Lab · MuJoCo · Gazebo
- 学習フレームワーク：LeggedGym · OpenVLA · LeRobot · PyTorch
- ツール：Conda · Git · Docker
- 得意領域：主要な RL アルゴリズム（PPO / N-P3O / SAC ほか）、主要な VLA パラダイム
オープンソース・コミュニティ
- 個人リポジトリ：https://github.com/hyyyyyyz
- Xbotics 身体性 AI オープンソース・コミュニティ メンバー